OpenAIが、人間の手を模したロボットハンド（Shadow Dexterous Hand）で物体を操作するシステムDactylを発表した。訓練はすべてシミュレーション内で行われ、学習した方策は追加調整なしで実機に転移。OpenAI Fiveと同じ汎用強化学習アルゴリズムとコードを用い、手のひらの上のブロックを指定した向きに回転させるタスクで最大50回の連続回転を達成した。シミュレーションで訓練したエージェントが現実世界のタスクを解けることを示した。