ロボットハンドシステムDactyl発表
OpenAIが、人間の手を模したロボットハンド（Shadow Dexterous Hand）で物体を操作するシステムDactylを発表した。訓練はすべてシミュレーション内で行われ、学習した方策は追加調整なしで実機に転移。OpenAI Fiveと同じ汎用強化学習アルゴリズムとコードを用い、手のひらの上のブロックを指定した向きに回転させるタスクで最大50回の連続回転を達成した。シミュレーションで訓練したエージェントが現実世界のタスクを解けることを示した。
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シミュレーションだけで学んだ手が、実機で積み木を回す
30日、OpenAIがロボットハンドシステムDactylを発表。実機からデータを取らず、シミュレーションだけで学習させたうえで、現実のロボットハンドで積み木の向きを変えてみせた。
条件をランダムに揺らしながら大量に試行を積むことで、実世界とのずれを吸収する。データを取りに行かずに済ませる筋を試す研究である。
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OpenAIが、人間の手を模したロボットハンド（Shadow Dexterous Hand）で物体を操作するシステムDactylを発表した。訓練はすべてシミュレーション内で行われ、学習した方策は追加調整なしで実機に転移。OpenAI Fiveと同じ汎用強化学習アルゴリズムとコードを用い、手のひらの上のブロックを指定した向きに回転させるタスクで最大50回の連続回転を達成した。シミュレーションで訓練したエージェントが現実世界のタスクを解けることを示した。